四、醫(yī)療機器人的干擾抑制技術(shù)

1.布局

電柜設(shè)計必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動器單元應(yīng)盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨立安裝在金屬電柜中。

電柜中保證良好的通風(fēng)和散熱，不要阻擋風(fēng)扇的正常流通。

電柜中布線應(yīng)強弱分開，信號線和動力線要分開走線。

AC接觸器和DC繼電器安裝要遠離I/O部件和信號電纜，并且要使用正確的RC抑制組件和二極管，減少線圈吸合時噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解決傳導(dǎo)性干擾最為有效的方法，同時也會消除共模干擾的影響。錯誤的接地不但不能減少干擾，反而成為干擾的“幫兇“。

接地根據(jù)用途分類可以分為信號地、屏蔽地、保護地。

電柜中所有的電氣組件接地端子（變頻器、PLC）都要使用短而粗的接地線可靠的連接到公共接地點或者接地母排PE上。

機器人的框架的連接處不要有油漆隔離，實現(xiàn)有效連接后，接入系統(tǒng)地PE，有效的接地，可以減少脈沖群、輻射騷擾的影響。

3.濾波

總電源和各分支電源輸入（AC380/220V）的濾波，主要使用EMI濾波器和磁環(huán)。

DC電源輸出的濾波，EMI濾波器和磁環(huán)。

驅(qū)動器的輸入的濾波，EMI濾波器和磁環(huán)。

PCB的濾波，主要是低頻和高頻濾波，使用共模電感，RC，磁珠等。

有刷電機在轉(zhuǎn)動的過程中，碳刷在不斷的拉電弧，電弧產(chǎn)生高頻噪聲。高頻噪聲通過電機引線及外殼縫隙往外輻射。電機金屬外殼能對內(nèi)部輻射噪聲進行反射和吸收。抑制噪聲往外輻射。雖然這樣還是會有很多輻射噪聲通過電機引線往外輻射。因此我們對電機的輻射整改更多的是針對電機引線進行處理。重點介紹BDL濾波器在電機的運用。

(X9-4) 1 NIB OLYMPUS HTI-250-6250 REPLACEMENT LAMP FOR
 
 
(X9-5) 1  FERRO CONTROLS 0990 1420 PC BOARD X9-5
 
 
(H3-2) 1  OPTO 22 005131D BOARD. H3-2.
 
 
(N2-3) 1  LIQUID METRONICS 27462 TC 100431 INLET PU
 
 
(7662) Appleton Outlet Unilet Ceiling AAC75 (7662)
 
 
(O1-14) 1  REGENT TM301 D1S-120 TIMER O1-14
 
 
(O1-14) 1  DANFOSS CH16 CONTACTOR O1-14
 
 
(S1-1) 1  ASHCROFT T424TS027 SNAP ACTION SWITCH. S1-
 
 
(3969) Barber Colman Controline Switch A9279 2 Step (
 
 
(U2-2) 1  ALLEN BRADLEY 815-COV4 OVERLOAD RELAY. U2-
 
 
(U2-2) 1  ALLEN BRADLEY 1491-N433 SER CA FUSE BLOCK.
 
 
(X9-6) 1  AMPHENOL ASSEMBLY INCLUDES PT02A-22-21S CO
 
 
(U2-2) 1  MICROSWITCH 1228-1-A-3-A 9204 LIMIT STYLE
 
 
(X9-7) 1 NIB 4222 0673 90 POWER SUPPLY KIT X9-7
 
 
(U2-2) 1 RELIANCE ELECTRIC 0-52859-2 VSDC MODULE BOARD.
 
 
(7684) Rees Push Button Red Mushroom Plunger 2182-002-6
 
 
(U2-3) 1  RELIANCE ELECTRIC 701819-AB MICRO SEMICOND
 
 
(Q4-5) 1  TURCK BI50U-Q80-AP6X2?-H1141 PROXIMITY SENS
 
 
(4447)B Parker Pneumatic Valve Dbl 4510CHXXABAA53 4447
 
 
(3928) Robohand Proximity Switch OISP-002 NIP 3928
 
 
(4388) Allen Bradley Cable Extender 1794-CE1 Term. Base
 
 
(U2-3) 1 PANALARM 70-TFS13 CONTROL BOARD. U2-3.
 
 
(5398) Multiplexer PC Board 012074-3 Steering (5398)
 
 
(U2-3) 1  ELECTROMATIC SM 155 TACHOMETER U2-3.
 
 
(X9-8) 1  MITSUBISHI RM20TA-2H TRANSISTOR MODULE X9-
 
 
(4743) Control Concepts Islatrol + Filter LRIC+105 120V
 
 
(A9) 1  Mettler Toledo KeyBoard (A9)
 
 
(4272) Allen Bradley Interface Module 1734-PDN Devicene
 
 
(3495) Texas Instruments Programmable Controller Mdl 30
 
 
(X6-4) 1 NIB ACTION PAK 4351-2000 TRANSMITTER X6-4
 
 
(X6-3) 1 NIB ALLANSON 542 TYPE C IGNITION TRANSFORMER X
 
 
(8166) Pepperl & Fuchs Proximity Switch 094006 Pile Dri
 
 
(8175) Allen Bradley Proximity Sensor 871Z-DW5NP18-D4 N
 
 
(T3-5) 1  WATLOW 965A-3DA0-0000 TEMPERATURE CONTROLL
 
 
(R1-2) 1  PEPPERL FUCHS 453156 SENSOR R1-2
 
 
(R1-2) 1  GE CR353EG3BA1 CONTACTOR R1-2
 
 
(D7) 1  ALLEN BRADLEY 1772MJ MEMORY MODULE D7
 
 
(7422) Siemens Limit Switch Fork Lever 3SE3-170-1T (74
 
 
(E9) 3 GENERAL ELECTRIC 22D15662 COIL REAL KITS (E9)
 
 
(Q10-1) 1 ALLEN BRADLEY CONTACTOR 500L-BOD93 30 Amp (
 
 
(4032)D Westinghouse Manual Starter CHAL MS STR T01SNIP
 
 
(U2-3) 1 MILLTRONICS MFA-4-1221 MOTION FAILURE ALARM. U
 
 
(H3-6) 1  STANDARD POWER 6024/28 POWER SUPPLY. H3-6
 
 
(Q4-3) 1  ALLEN BRADLEY 1784-CP2/B CABLE ASSEMBLY Q