4.屏蔽

伺服驅(qū)動放大器單元到電機動力電纜應(yīng)使用金屬屏蔽層的電纜，電纜線應(yīng)該盡量的短，同時屏蔽層用金屬夾子將電線屏蔽層固定在接地的安裝板上，以避免功率損耗，減少干擾。電柜通風開了要使用密集金屬網(wǎng)絡(luò)，切口越小越好。因為狹孔可能在電柜中輻射高頻座號。電柜的柜門和電纜的進線口要可靠接地，避免電柜內(nèi)部的干擾磁場通過屏蔽電纜泄漏出去。柜門要使用有傳導(dǎo)性的密封墊，緊貼柜體。

伺服驅(qū)動、通信口，PC以及液晶顯示器進行有效的屏蔽，可有效減少EMI的影響。

五、結(jié)束語

控制系統(tǒng)中的干擾是一個十分復(fù)雜的問題，只有設(shè)計工程師在設(shè)計過程中做到“未雨綢繆，防微杜漸”，堅持“預(yù)防是最有效、最經(jīng)濟的方法”的準則，來綜合和全面的考慮各方面的因素，才能夠有效地避免系統(tǒng)干擾的的發(fā)生，從而保證設(shè)備穩(wěn)定可靠的運行。

ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統(tǒng)平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導(dǎo)航，或是以最新的算法作用于周圍的環(huán)境當中。假如想要制造復(fù)雜的機器人，已經(jīng)準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在最低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉(zhuǎn)，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

(X7-1) 1  KINETROL EL ELECTROPNEUMATI?C POSITIONER X
 
 
(S2-1) 1  SQUARE D 9001K2105 S2-1
 
 
(L5) 1  ALLEN BRADLEY 194V-DS30 DISCONNECT SWITCH KI
 
 
(X9-12) 1  WENGLOR TM55PCT2 DIFFUSE SENSOR X9-12
 
 
(X9-12) 1  ORANGE RESEARCH 1203PGS-1A-2.5L?-C DIFFERE
 
 
(U2-2) 1 MILLTRONICS MFA-4-1231 MOTION FAILURE ALARM. U
 
 
(Q9-2) 1  SMC AC30-G2N005 AIRLINE FILTER REGULATOR L
 
 
(X9-13) 1  N256 MODEL A SET 15 VALVE X9-13
 
 
(Q10-6) 1 NIB SMC AMG350-N04C WATER SEPARATOR Q10-6
 
 
(3186) Stanley Servo AF-SERVO-040-00?2 For Parts (3186)
 
 
SIEMENS SITOP POWER SUPPLY 6EP1 333-1SL11 9-18 L-9
 
 
(X1-2) 1  DIELL PT1/AP-2H PROXIMITY SWITCH. X1-2.
 
 
(X1-2) 1  EXTRON 183-Q SOLID STATE MOTOR CONTROL. X1
 
 
(X1-2) 1  SICK WT12-P4171 PHOTOELECTRIC PROXIMITY SW
 
 
(E5) 1 POWER SUPPLY SOLA ELECTRIC 86-24-262 INPUT (E5)
 
 
(6022) 1 COMPTROL TENSION CELL BC36T22K (6022)
 
 
(8793) STI Safety Switch ER4020 44506-1010
 
 
(X1-2) 1  MEKONTROL MEK-91 PHOTOELECTRIC CONTROL. X1
 
 
(X1-2) 1 NIB STI 44507-0330 SWITCH X1-2
 
 
(X1-2) 1  BALLUFF BOS 16K-UU-1FR-00.2?-S4 BOS - PHOTO
 
 
(X7-3) 1 NIB ONAN GENERATOR BRUSH RIG X7-3
 
 
(X7-3) 1 NIB MAC VALVES 58C-51-RA VALVE X7-3
 
 
(X9-16) 1  BIELOMATIK 07102952 PC BOARD X9-16
 
 
(X9-16) 1  BIELOMATIK 07102998 PC BOARD X9-16
 
 
(X9-16) 1  BIELOMATIK 07155111 PC BOARD X9-16
 
 
(X9-16) 1 ALLEN BRADLEY 8000-AAGM 900105 REV 2 SERVO RE
 
 
(8231) Reliance Blank Cover Plate for MinPak Drive 14C2
 
 
(S2-1) 2 ALLEN BRADLEY dil022na CONTACTORS S2-1
 
 
(S2-1) 1  ASCO 821027 VALVE S2-1
 
 
(Q10-5) 1  TRIP TRAP S024D TRIP INDICATOR Q10-5
 
 
(Q10-6) 1 NIB RED LION APLSP4A0 DISPLAY PANEL Q10-6
 
 
(R1-1) 1  OMRON ZV2-N21-2S LIMIT SWITCH R1-1
 
 
(R1-1) 1 NIB CUTLER HAMMER E57-12LE06-C PROXIMITY SWITC
 
 
(S2-3) 1  TURCK Ni2-Q9, 5-AP6-0,1-ES4 4X3/S304 SENSO
 
 
(4425) Westinghouse Fuse Kit Visi-Flex De-Ion Switch 17
 
 
(5545) Allen Bradley Contactor 100-C12ZJ01 12 A 3P 24 V
 
 
(z 7-1 L8) 1 ELECTROMATIC SYSTEM 128 FLC 6316 7-1
 
 
(2237) Liebert Solid State Humidity Control HG-UW (223
 
 
(7991) Banner Encoder Cable BAM-CA1-4 3 Inputs (7991)
 
 
 (7214) Okuma Absolute Encoder ER-FC5-TD (?) (7214)
 
 
1  BAILEY CONTROLS 6637964E1 CONTROLLER BOARD. R2-1
 
 
(N2-2) 1 SQUARE D FAL34015 CIRCUIT BREAKER N2-2
 
 
(5787) Amot Controls Pressure Switch 2340-A11R3AAOOA 10
 
 
(5349) Lot of 3 Star Linear Bearings Ball Bushing KB376