140DAI75300

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視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別目標(biāo)
集成伺服電機(jī)
在開(kāi)發(fā)階段，實(shí)踐證明集成伺服電機(jī)本身是最重要的積極結(jié)果之一。伺服電機(jī)的尺寸使其可以很容易就安裝在被液壓部件占用的場(chǎng)地上。電機(jī)的轉(zhuǎn)矩等級(jí)可以讓其很好地適應(yīng)鋸木廠(chǎng)應(yīng)用中運(yùn)送板材所需要的大功率和低轉(zhuǎn)速。伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩密度配置文件也讓替換原有的一種機(jī)械設(shè)計(jì)中的齒輪箱成為可能，其結(jié)果是減少部件的成本。運(yùn)動(dòng)控制部件的精度讓W(xué)aneShear將其傳送帶的誤差從1/8英寸降低到1/250英寸，這使得鋸木公司可以在不犧牲切割精度的情況下縮短傳送皮帶的長(zhǎng)度。
 
今天，伺服系統(tǒng)和CNC、PLC、變頻器等其它自動(dòng)化產(chǎn)品一樣，已經(jīng)成熟應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。伺服驅(qū)動(dòng)器是集強(qiáng)電和弱電，數(shù)字和模擬信號(hào)于一體的電能變換裝置，不可避免的存在電磁干擾問(wèn)題。尤其2015年YY0505-2012標(biāo)準(zhǔn)的強(qiáng)制執(zhí)行，更促進(jìn)了醫(yī)療器械行業(yè)對(duì)電磁兼容問(wèn)題的重視。
針對(duì)伺服系統(tǒng)的電磁兼容性問(wèn)題本文以某公司設(shè)計(jì)的一款以伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機(jī)器人的EMC干擾類(lèi)型、風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估以及抵制方法等幾個(gè)方面進(jìn)行闡述。
 
三、醫(yī)療機(jī)器人干擾類(lèi)型及風(fēng)險(xiǎn)
1.來(lái)自空間的輻射干擾
來(lái)自空間的輻射干擾分布極為復(fù)雜，通常都是電磁感應(yīng)的形式在空間傳播的。這類(lèi)干擾像空氣一樣也無(wú)處不在，如打手機(jī)時(shí)，電視機(jī)的圖像會(huì)產(chǎn)生雪花點(diǎn)。飛機(jī)飛行中禁止使用手機(jī)等也是基于避免輻射干擾的考慮。
那么，對(duì)于醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)YY0505里這類(lèi)干擾主要是以輻射抗擾度為主，風(fēng)險(xiǎn)在于輻射干擾存在時(shí)可能會(huì)引起PC工作的不正常，例如，PC機(jī)損壞，液晶顯示器顯示異常，機(jī)械手臂的動(dòng)作不受控等。機(jī)械手臂作為醫(yī)療機(jī)器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動(dòng)作是絕對(duì)不允許的。
2.來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部配線(xiàn)間的輻射干擾
這類(lèi)干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號(hào)電纜或者錯(cuò)誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機(jī)械設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。
根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線(xiàn)與AC220V配線(xiàn)間的輻射干擾，主板接口線(xiàn)、絕對(duì)位置編碼器線(xiàn)、CAN通信線(xiàn)、直流電源線(xiàn)、電機(jī)線(xiàn)、編碼線(xiàn)等線(xiàn)間相互干擾等。都可能會(huì)干擾PC和機(jī)械手臂的正常工作。
3.來(lái)自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾
● 所使用的電網(wǎng)中可能會(huì)由于主要的電力系統(tǒng)開(kāi)關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾；浪涌的能力相對(duì)較大，極有可能把沒(méi)有防護(hù)的機(jī)器人的電源部分打壞。
● 由導(dǎo)體中的工頻電流產(chǎn)生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產(chǎn)生的工頻磁場(chǎng)干擾。一般會(huì)影響機(jī)器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，影響機(jī)器人的正常工作。
● 由電網(wǎng)（主要是短路）或負(fù)荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會(huì)出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會(huì)引起機(jī)器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯(cuò)。由來(lái)自射頻發(fā)射機(jī)的電磁場(chǎng)，該電磁場(chǎng)可能作用于連接安裝設(shè)備的整個(gè)電纜上。通過(guò)線(xiàn)纜傳導(dǎo)的方式可能會(huì)影響機(jī)器人的正常工作。
● 當(dāng)人體攜帶的靜電靠近或接觸機(jī)器人時(shí)對(duì)機(jī)器人的放電，也可能會(huì)影響機(jī)器人的正常工作，元器件打壞等等。






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