五、結束語

控制系統(tǒng)中的干擾是一個十分復雜的問題，只有設計工程師在設計過程中做到“未雨綢繆，防微杜漸”，堅持“預防是最有效、最經(jīng)濟的方法”的準則，來綜合和全面的考慮各方面的因素，才能夠有效地避免系統(tǒng)干擾的的發(fā)生，從而保證設備穩(wěn)定可靠的運行。

ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統(tǒng)平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導航，或是以最新的算法作用于周圍的環(huán)境當中。假如想要制造復雜的機器人，已經(jīng)準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在最低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉(zhuǎn)，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。

接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執(zhí)行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）指定伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在指定角度時發(fā)生沖突。

就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會變得相當簡單。循環(huán)函數(shù)只會訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。

#include

#include

#include

#include

#define SERVOPIN 3

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內(nèi)容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復雜的機器人，也能用一個指令啟動。







Kohler Courage 23 23hp vert shaft motor engine SV720
 
 
 
 
Omron Laser Displacement Sensor Z4M-W40RA
 
 
 
 
Miller 178098 Wire Feed Motor Drive AMD-4GR with gas va
 
 
 
 
GE Fanuc A16B-2201-0311 PC Power Supply
 
 
 
 
 
Square D KAL-36225 Circuit Breaker KAL36225 225a 225 am
 
 
 
 
SMC LC1-1B2H1-N5 Controller LC Linear Actuator Construc
 
 
 
 
Toshiba 2J3K2313-C DIT-543 NAS-433A 2N3K2313-C2 TY9ZDA0
 
 
 
 
Square D 400a Mag-Gard 400 Motor Circuit Protector
 
 
 
 
Allen Bradley 20AD3P4A3AYNNNC?0 PF70 480v 20A Motor
 
 
 
 
AC Tech Q14005B Variable Speed Motor Drive 5hp 460v 3p
 
 
 
 
GE Fanuc IC693CMM321-DE Ethernet Controller
 
 
 
 
Bosch 0 608 701 003 590000031 Servo Motor EC-4E510 510
 
 
 
 
Vigodrive reducer planetary R380-7Y0028 RV-380-141 gear
 
 
 
 
Kohler Courage Pro 20 20hp engine sv810
 
 
 
 
Bosch CNC 052910-306110 PS200 PS Power Supply
 
 
 
 
ABB EHW250WC-1L11 Contactor welding spot weld  
 
 
 
 
Yaskawa ServoPack SGDS-01A72A motoman Servo d
 
 
 
 
Balluff RGPE-9012-V2430?P Output sensor G-power
 
 
 
 
Fanuc A20B-1000-0950 input output card board pcb
 
 
 
 
Mitsubishi MR-J2-10A1 MR-J Series AC Servo
 
 
 
 
Allen Bradley 1336S-BRF10-AA-?EN5-HA2-L6 AC
 
 
 
 
Allen Bradley 20AD8P0A0YNNNNN Power Flex 70
 
 
 
Fanuc A06B-6058-H004 A20B-1003-0090 Servo D
 
 
 
Okuma Opus 5000 SVP board E4809-045-109-C 1911-1533 153
 
 
 
15B10505 G3 15B10505G3 505G3 Transformer Board 30-75kva
 
 
 
Allen Bradley 2711P-K4M20DX Panelview Plus 400
 
 
 
Guzik SCB-01 spin stand controller hard
 
 
 
 
Fanuc A16B-1210-0230/?01A PCB-AEC board
 
 
 
 
SBS Technologies 601060 85853436 ethernet f
 
 
 
 
Bosch Rexroth Indramat TBM124-10038 Bleeder
 
 
 
 
Square D Circuit Breaker FHL360201212 20a 20 amp
 
 
 
 
Tsubaki Nicetop ENH015-S27 tsubakimoto Chain
 
 
 
 
Mitsubishi AC Servo Amplifier MR-J100A J  
 
 
 
 
Advantech FPM-3120G-RAE Touchscreen Monitor O
 
 
 
 
 
Fireye EPD170 Programmer Module e110 0134-04