迎向未來
雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。
Terry是室內用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網絡接口或PS3遙控器直接操作。
Houndbot是設計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計劃要搭載導航用的PS4雙鏡頭攝影機，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。
這個階段當中，能夠將所有發(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機上。假如從0改成1，伺服機就會全速運行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達到全速，然后再逐漸減速，停在目標角度上。假如伺服機驟然運轉，機器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
由西門子S7-200
PLC組成的RS485通信網絡其最大通信距離為500米，可掛接32個節(jié)點，距離超過500米時需在RS485總線上加裝RS485中繼器，為方便接線，每個PLC的通信端口需安裝總線連接器，網絡的兩端需配接終端電阻。這是一種常規(guī)的通信方案，有以下幾個缺點：
1、當距離超過500米時，需增加RS485中繼器來延長通信距離，而中繼器需要供電，這對于有些無供電條件的場合，如野外、油田、海底等將帶來很大麻煩。
2、整個通信網絡是非隔離的，抗干擾能力較差，特別是當網絡上連接有
變頻器通信時容易造成誤碼和死機。
3、由于通信網絡是非隔離的，當有雷電或其它較強的瞬變電壓干擾作用于網絡上時勢必造成網絡上的全部PLC損壞，帶來重大的損失！
采用德陽四星電子研制PFB-G總線隔離器或CAN-485G遠程驅動器可以很好的解決以上問題：
一、采用PFB-G隔離器達到2公里通信距離：
通過在每臺PLC的通信口安裝PFB-G總線隔離器，如下圖所示，無中繼器時可實現(xiàn)最大通信距離為2公里（9600bps時），最多站點數(shù)量為160個，如距離超過2公里可在網絡中加裝RS485中繼器（型號：E485GP），PFB-G的最高通信速率為12Mbps，可用于PROFIBUS網絡、PPI網絡、MPI網絡和自由口通信網絡等一切RS485網絡，特別適用于干擾較大的惡劣環(huán)境，由于光電隔離解決了各個節(jié)點由于地電位差帶來的經常損壞通信口的問題，并使通信中的干擾減小到最小，特別是當網絡中有變頻器通信時效果更為明顯。
如總線上需掛接變頻器通信，為便于安裝和接線，可將PFB-G換成BH-485G隔離器，將變頻器的RS485口經BH-485G隔離后再和總線相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時的干擾和死機問題！
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GE Fanuc A16B-1212-0540 PCB Emergency Stop Br
Mitsubishi Compact Size FR-A044-0.75K-U?L A 380
GE Fanuc IC693ALG222C Analog Input 16PT Voltage
Yaskawa Memocon GL120 DDSCR-130CPU541?00
Vickers EEA-PAM-535-A-3?2 Power Amplifier
Horner OCS HELX300C100AB 5.7 STN Touchscreen
IDC Danaher IM-LMT42 Impulse Stepper Motor
Siemens Simatic S5 Memory Submodule module card 128KB
Apex Dynamics AF140-S2-P2 40:1 ratio Gear
Mitsubishi MR-J20MA-UL MR-J AC Servo
Bosch Rexroth DPR-1X 4WRZE+W R978909519 Card
Valpres VALBIA 805R0012 DN25 A150M A105 12BB 72000906
Mitsubishi A68ADC 13KS20 PLC Melsec
Toyoda ABS Super AP-1M075B1C1 P50B08075HCVT2 Sanyo
Pacific Scientific 5430 Driver PA Sigma Line Microstep
Honeywell pH 7079 transmitter 07079P orp redox
Siemens 3TC48 17-0AB4 Contactor relay 3ZX1012-0TC44 3TC
Fanuc A20B-2000-0840/?09D A350-2000-T844/?06 CNC CRT M
Fuji Electric AF-300G11 6KG1143F50X1B1 GE Motor
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Murr Elektronik 55696 ASI Programmer
Yaskawa AC Servo Motor SGMAH-04AAF4C Motoman
Allen Bradley Panelview 1000 2711-K10C1
UniOP universal operator panel PKD01UB1 MD01R-02-0045
Mitsubishi MR-H-D01 I/O Option Card PLC Module melservo
HP Agilent 35670A UK4 option microphone adapter PSU
Leece Neville alternator 4867JGH 270 amp 270a 14v
Mitsubishi AC Servo Amplifier MR-J70A-UL J
Fireye D series Amp 72DUVS4 amplifier module UV ss
Allen Bradley PowerFlex Motor Drive 20AD5P0A0AYNNNC?0 20
Allen Bradley 22F-D8P7N103 Power Flex 4M AC Motor
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