迎向未來(lái)
雖然這里只說(shuō)明了簡(jiǎn)單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項(xiàng)數(shù)據(jù)測(cè)繪，也可以饋送簡(jiǎn)短的Python腳本，讓伺服機(jī)動(dòng)起來(lái)，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒(méi)錯(cuò)，眼睛真的會(huì)追逐物體。
Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個(gè)Kinect。一個(gè)專(zhuān)門(mén)用來(lái)導(dǎo)航，另一個(gè)則用于深度測(cè)繪。Terry使用6個(gè)Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。
Houndbot是設(shè)計(jì)成要在戶(hù)外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤(pán)和ROS耳形控制器。后續(xù)計(jì)劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機(jī)，因?yàn)镵inect不能在陽(yáng)光下使用。這臺(tái)機(jī)器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。
這個(gè)階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會(huì)全速運(yùn)行。這本來(lái)并沒(méi)有問(wèn)題，但實(shí)際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動(dòng)作就會(huì)變得僵硬，讓周?chē)娜藝樢惶?br />
由西門(mén)子S7-200
PLC組成的RS485通信網(wǎng)絡(luò)其最大通信距離為500米，可掛接32個(gè)節(jié)點(diǎn)，距離超過(guò)500米時(shí)需在RS485總線上加裝RS485中繼器，為方便接線，每個(gè)PLC的通信端口需安裝總線連接器，網(wǎng)絡(luò)的兩端需配接終端電阻。這是一種常規(guī)的通信方案，有以下幾個(gè)缺點(diǎn)：
1、當(dāng)距離超過(guò)500米時(shí)，需增加RS485中繼器來(lái)延長(zhǎng)通信距離，而中繼器需要供電，這對(duì)于有些無(wú)供電條件的場(chǎng)合，如野外、油田、海底等將帶來(lái)很大麻煩。
2、整個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，抗干擾能力較差，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)上連接有
變頻器通信時(shí)容易造成誤碼和死機(jī)。
3、由于通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，當(dāng)有雷電或其它較強(qiáng)的瞬變電壓干擾作用于網(wǎng)絡(luò)上時(shí)勢(shì)必造成網(wǎng)絡(luò)上的全部PLC損壞，帶來(lái)重大的損失！
采用德陽(yáng)四星電子研制PFB-G總線隔離器或CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)器可以很好的解決以上問(wèn)題：
一、采用PFB-G隔離器達(dá)到2公里通信距離：
通過(guò)在每臺(tái)PLC的通信口安裝PFB-G總線隔離器，如下圖所示，無(wú)中繼器時(shí)可實(shí)現(xiàn)最大通信距離為2公里（9600bps時(shí)），最多站點(diǎn)數(shù)量為160個(gè)，如距離超過(guò)2公里可在網(wǎng)絡(luò)中加裝RS485中繼器（型號(hào)：E485GP），PFB-G的最高通信速率為12Mbps，可用于PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)、PPI網(wǎng)絡(luò)、MPI網(wǎng)絡(luò)和自由口通信網(wǎng)絡(luò)等一切RS485網(wǎng)絡(luò)，特別適用于干擾較大的惡劣環(huán)境，由于光電隔離解決了各個(gè)節(jié)點(diǎn)由于地電位差帶來(lái)的經(jīng)常損壞通信口的問(wèn)題，并使通信中的干擾減小到最小，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中有變頻器通信時(shí)效果更為明顯。
如總線上需掛接變頻器通信，為便于安裝和接線，可將PFB-G換成BH-485G隔離器，將變頻器的RS485口經(jīng)BH-485G隔離后再和總線相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時(shí)的干擾和死機(jī)問(wèn)題！
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GE Fanuc A16B-1212-0540 PCB Emergency Stop Br
Mitsubishi Compact Size FR-A044-0.75K-U?L A 380
GE Fanuc IC693ALG222C Analog Input 16PT Voltage
Yaskawa Memocon GL120 DDSCR-130CPU541?00
Vickers EEA-PAM-535-A-3?2 Power Amplifier
Horner OCS HELX300C100AB 5.7 STN Touchscreen
IDC Danaher IM-LMT42 Impulse Stepper Motor
Siemens Simatic S5 Memory Submodule module card 128KB
Apex Dynamics AF140-S2-P2 40:1 ratio Gear
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Valpres VALBIA 805R0012 DN25 A150M A105 12BB 72000906
Mitsubishi A68ADC 13KS20 PLC Melsec
Toyoda ABS Super AP-1M075B1C1 P50B08075HCVT2 Sanyo
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Honeywell pH 7079 transmitter 07079P orp redox
Siemens 3TC48 17-0AB4 Contactor relay 3ZX1012-0TC44 3TC
Fanuc A20B-2000-0840/?09D A350-2000-T844/?06 CNC CRT M
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