AS-M485-008

AS-M485-008

迎向未來
雖然這里只說明了簡單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項(xiàng)數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機(jī)動起來，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒錯(cuò)，眼睛真的會追逐物體。
Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個(gè)Kinect。一個(gè)專門用來導(dǎo)航，另一個(gè)則用于深度測繪。Terry使用6個(gè)Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。
Houndbot是設(shè)計(jì)成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計(jì)劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機(jī)，因?yàn)镵inect不能在陽光下使用。這臺機(jī)器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。
 
這個(gè)階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會全速運(yùn)行。這本來并沒有問題，但實(shí)際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
 
 
由西門子S7-200PLC組成的RS485通信網(wǎng)絡(luò)其最大通信距離為500米，可掛接32個(gè)節(jié)點(diǎn)，距離超過500米時(shí)需在RS485總線上加裝RS485中繼器，為方便接線，每個(gè)PLC的通信端口需安裝總線連接器，網(wǎng)絡(luò)的兩端需配接終端電阻。這是一種常規(guī)的通信方案，有以下幾個(gè)缺點(diǎn)：
　　1、當(dāng)距離超過500米時(shí)，需增加RS485中繼器來延長通信距離，而中繼器需要供電，這對于有些無供電條件的場合，如野外、油田、海底等將帶來很大麻煩。
　　2、整個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，抗干擾能力較差，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)上連接有變頻器通信時(shí)容易造成誤碼和死機(jī)。
　　3、由于通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，當(dāng)有雷電或其它較強(qiáng)的瞬變電壓干擾作用于網(wǎng)絡(luò)上時(shí)勢必造成網(wǎng)絡(luò)上的全部PLC損壞，帶來重大的損失！
　　采用德陽四星電子研制PFB-G總線隔離器或CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動器可以很好的解決以上問題：
　　一、采用PFB-G隔離器達(dá)到2公里通信距離：
　　通過在每臺PLC的通信口安裝PFB-G總線隔離器，如下圖所示，無中繼器時(shí)可實(shí)現(xiàn)最大通信距離為2公里（9600bps時(shí)），最多站點(diǎn)數(shù)量為160個(gè)，如距離超過2公里可在網(wǎng)絡(luò)中加裝RS485中繼器（型號：E485GP），PFB-G的最高通信速率為12Mbps，可用于PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)、PPI網(wǎng)絡(luò)、MPI網(wǎng)絡(luò)和自由口通信網(wǎng)絡(luò)等一切RS485網(wǎng)絡(luò)，特別適用于干擾較大的惡劣環(huán)境，由于光電隔離解決了各個(gè)節(jié)點(diǎn)由于地電位差帶來的經(jīng)常損壞通信口的問題，并使通信中的干擾減小到最小，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中有變頻器通信時(shí)效果更為明顯。
 
　　如總線上需掛接變頻器通信，為便于安裝和接線，可將PFB-G換成BH-485G隔離器，將變頻器的RS485口經(jīng)BH-485G隔離后再和總線相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時(shí)的干擾和死機(jī)問題！




GE Fanuc A16B-1212-0540 PCB Emergency Stop Br
 
 
 
 
Mitsubishi Compact Size  FR-A044-0.75K-U?L A 380
 
 
 
 
GE Fanuc IC693ALG222C Analog Input 16PT Voltage
 
 
 
 
Yaskawa Memocon GL120 DDSCR-130CPU541?00
 
 
 
Vickers EEA-PAM-535-A-3?2 Power Amplifier
 
 
 
 
Horner OCS HELX300C100AB 5.7 STN Touchscreen
 
 
 
 
IDC Danaher IM-LMT42 Impulse Stepper Motor
 
 
 
 
Siemens Simatic S5 Memory Submodule module card 128KB
 
 
 
 
Apex Dynamics AF140-S2-P2 40:1 ratio Gear
 
 
 
 
Mitsubishi MR-J20MA-UL MR-J AC Servo
 
 
 
 
Bosch Rexroth DPR-1X 4WRZE+W R978909519 Card
 
 
 
 
Valpres VALBIA 805R0012 DN25 A150M A105 12BB 72000906
 
 
 
 
Mitsubishi A68ADC 13KS20 PLC Melsec
 
 
 
 
Toyoda ABS Super AP-1M075B1C1 P50B08075HCVT2 Sanyo
 
 
 
 
 
Pacific Scientific 5430 Driver PA Sigma Line Microstep
 
 
 
 
Honeywell pH 7079 transmitter 07079P orp redox
 
 
 
 
Siemens 3TC48 17-0AB4 Contactor relay 3ZX1012-0TC44 3TC
 
 
 
 
 Fanuc A20B-2000-0840/?09D A350-2000-T844/?06 CNC CRT M
 
 
 
 
Fuji Electric AF-300G11 6KG1143F50X1B1 GE Motor
 
 
 
 
Banner MSCC-2T2M Mini Screen Controller w muting
 
 
 
 
Murr Elektronik 55696 ASI Programmer
 
 
 
 
Yaskawa AC Servo Motor SGMAH-04AAF4C Motoman  
 
 
 
 
Allen Bradley Panelview 1000 2711-K10C1
 
 
 
 
UniOP universal operator panel PKD01UB1 MD01R-02-0045
 
 
 
 
 
Mitsubishi MR-H-D01 I/O Option Card PLC Module melservo
 
 
 
 
HP Agilent 35670A UK4 option microphone adapter PSU
 
 
 
 
Leece Neville alternator 4867JGH 270 amp 270a 14v
 
 
 
 
Mitsubishi AC Servo Amplifier MR-J70A-UL J
 
 
 
 
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Yamatake Honeywell KID10B Flow Meter Electromagnetic
 
 
 
 
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