140CPU43412

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這個(gè)階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會(huì)全速運(yùn)行。這本來(lái)并沒(méi)有問(wèn)題，但實(shí)際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動(dòng)作就會(huì)變得僵硬，讓周?chē)娜藝樢惶?br /> 由西門(mén)子S7-200PLC組成的RS485通信網(wǎng)絡(luò)其最大通信距離為500米，可掛接32個(gè)節(jié)點(diǎn)，距離超過(guò)500米時(shí)需在RS485總線(xiàn)上加裝RS485中繼器，為方便接線(xiàn)，每個(gè)PLC的通信端口需安裝總線(xiàn)連接器，網(wǎng)絡(luò)的兩端需配接終端電阻。這是一種常規(guī)的通信方案，有以下幾個(gè)缺點(diǎn)：
　　1、當(dāng)距離超過(guò)500米時(shí)，需增加RS485中繼器來(lái)延長(zhǎng)通信距離，而中繼器需要供電，這對(duì)于有些無(wú)供電條件的場(chǎng)合，如野外、油田、海底等將帶來(lái)很大麻煩。
　　2、整個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，抗干擾能力較差，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)上連接有變頻器通信時(shí)容易造成誤碼和死機(jī)。
　　3、由于通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，當(dāng)有雷電或其它較強(qiáng)的瞬變電壓干擾作用于網(wǎng)絡(luò)上時(shí)勢(shì)必造成網(wǎng)絡(luò)上的全部PLC損壞，帶來(lái)重大的損失！
　　采用德陽(yáng)四星電子研制PFB-G總線(xiàn)隔離器或CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)器可以很好的解決以上問(wèn)題：
　　一、采用PFB-G隔離器達(dá)到2公里通信距離：
　　通過(guò)在每臺(tái)PLC的通信口安裝PFB-G總線(xiàn)隔離器，如下圖所示，無(wú)中繼器時(shí)可實(shí)現(xiàn)最大通信距離為2公里（9600bps時(shí)），最多站點(diǎn)數(shù)量為160個(gè)，如距離超過(guò)2公里可在網(wǎng)絡(luò)中加裝RS485中繼器（型號(hào)：E485GP），PFB-G的最高通信速率為12Mbps，可用于PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)、PPI網(wǎng)絡(luò)、MPI網(wǎng)絡(luò)和自由口通信網(wǎng)絡(luò)等一切RS485網(wǎng)絡(luò)，特別適用于干擾較大的惡劣環(huán)境，由于光電隔離解決了各個(gè)節(jié)點(diǎn)由于地電位差帶來(lái)的經(jīng)常損壞通信口的問(wèn)題，并使通信中的干擾減小到最小，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中有變頻器通信時(shí)效果更為明顯。
 
　　如總線(xiàn)上需掛接變頻器通信，為便于安裝和接線(xiàn)，可將PFB-G換成BH-485G隔離器，將變頻器的RS485口經(jīng)BH-485G隔離后再和總線(xiàn)相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時(shí)的干擾和死機(jī)問(wèn)題！
二、采用CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)器達(dá)到5公里通信距離：
　　通過(guò)在每臺(tái)PLC的通信口安裝CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)器，如下圖所示，無(wú)中繼器時(shí)可實(shí)現(xiàn)最大通信距離為5公里（9600bps時(shí)），這可能是目前無(wú)中繼器時(shí)銅線(xiàn)傳輸?shù)淖畲缶嚯x，CAN-485G是隔離的透明傳輸驅(qū)動(dòng)器，該產(chǎn)品并未使用CAN協(xié)議而采用了透明傳輸方式，因此使用CAN-485G后并不需對(duì)原有軟件作任何修改！CAN信號(hào)與RS485信號(hào)相比有諸多優(yōu)點(diǎn)，讀者可參看網(wǎng)站的相關(guān)文章。
　　說(shuō)明：
　　通信線(xiàn)的截面積比RS485通信線(xiàn)大，應(yīng)選1mm2的雙絞線(xiàn)，由于CAN-485G和CAN-232G（接電腦的RS232口）設(shè)計(jì)有二對(duì)總線(xiàn)端子，按圖所示接線(xiàn)也就不存在分支線(xiàn)問(wèn)題了。
　　CAN-485G和CAN-232G內(nèi)部已設(shè)計(jì)有終端電阻，需將總線(xiàn)的始端和末端上的終端電阻設(shè)置開(kāi)關(guān)K撥到“R”（接入120歐終端電阻），而其它站點(diǎn)應(yīng)撥到“OFF”（不接終端電阻）。



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