140DAI55300

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這個階段當中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機上。假如從0改成1，伺服機就會全速運行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達到全速，然后再逐漸減速，停在目標角度上。假如伺服機驟然運轉(zhuǎn)，機器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
由西門子S7-200PLC組成的RS485通信網(wǎng)絡(luò)其最大通信距離為500米，可掛接32個節(jié)點，距離超過500米時需在RS485總線上加裝RS485中繼器，為方便接線，每個PLC的通信端口需安裝總線連接器，網(wǎng)絡(luò)的兩端需配接終端電阻。這是一種常規(guī)的通信方案，有以下幾個缺點：
　　1、當距離超過500米時，需增加RS485中繼器來延長通信距離，而中繼器需要供電，這對于有些無供電條件的場合，如野外、油田、海底等將帶來很大麻煩。
　　2、整個通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，抗干擾能力較差，特別是當網(wǎng)絡(luò)上連接有變頻器通信時容易造成誤碼和死機。
　　3、由于通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，當有雷電或其它較強的瞬變電壓干擾作用于網(wǎng)絡(luò)上時勢必造成網(wǎng)絡(luò)上的全部PLC損壞，帶來重大的損失！
　　采用德陽四星電子研制PFB-G總線隔離器或CAN-485G遠程驅(qū)動器可以很好的解決以上問題：
　　一、采用PFB-G隔離器達到2公里通信距離：
　　通過在每臺PLC的通信口安裝PFB-G總線隔離器，如下圖所示，無中繼器時可實現(xiàn)最大通信距離為2公里（9600bps時），最多站點數(shù)量為160個，如距離超過2公里可在網(wǎng)絡(luò)中加裝RS485中繼器（型號：E485GP），PFB-G的最高通信速率為12Mbps，可用于PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)、PPI網(wǎng)絡(luò)、MPI網(wǎng)絡(luò)和自由口通信網(wǎng)絡(luò)等一切RS485網(wǎng)絡(luò)，特別適用于干擾較大的惡劣環(huán)境，由于光電隔離解決了各個節(jié)點由于地電位差帶來的經(jīng)常損壞通信口的問題，并使通信中的干擾減小到最小，特別是當網(wǎng)絡(luò)中有變頻器通信時效果更為明顯。
 
　　如總線上需掛接變頻器通信，為便于安裝和接線，可將PFB-G換成BH-485G隔離器，將變頻器的RS485口經(jīng)BH-485G隔離后再和總線相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時的干擾和死機問題！
二、采用CAN-485G遠程驅(qū)動器達到5公里通信距離：
　　通過在每臺PLC的通信口安裝CAN-485G遠程驅(qū)動器，如下圖所示，無中繼器時可實現(xiàn)最大通信距離為5公里（9600bps時），這可能是目前無中繼器時銅線傳輸?shù)淖畲缶嚯x，CAN-485G是隔離的透明傳輸驅(qū)動器，該產(chǎn)品并未使用CAN協(xié)議而采用了透明傳輸方式，因此使用CAN-485G后并不需對原有軟件作任何修改！CAN信號與RS485信號相比有諸多優(yōu)點，讀者可參看網(wǎng)站的相關(guān)文章。
　　說明：
　　通信線的截面積比RS485通信線大，應(yīng)選1mm2的雙絞線，由于CAN-485G和CAN-232G（接電腦的RS232口）設(shè)計有二對總線端子，按圖所示接線也就不存在分支線問題了。
　　CAN-485G和CAN-232G內(nèi)部已設(shè)計有終端電阻，需將總線的始端和末端上的終端電阻設(shè)置開關(guān)K撥到“R”（接入120歐終端電阻），而其它站點應(yīng)撥到“OFF”（不接終端電阻）。



Federal Signal 300CKS Connector
 
 
Dynamco D20S0K00 Valve
 
 
Square D Cutler Hammer C0100E2AFB B100-2162 Transformer
 
 
Sunx NX-51 51R Photoelectric Beam Sensor switch
 
 
Efector Inductive Proximity Switch IT5001 --
 
 
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Efector IM5078 IMC4020BCPKG inductive proximity switch
 
 
Efector IFM MK5013 MKP3000 cylinder proximity switch
 
 
IFM Efector IF0279 IFA2002-ABOW Inductive Proximity Sen
 
 
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Efector IFM II5829 IIK2022-FRKG/2L?ED proximity switch
 
 
Davis RU813714 POD-197-000 current/voltage input module
 
 
PowerVolt power supply 24vdc 1.2amps BVA-24AS1.2
 
 
PowerVolt power supply 12vdc 1.2amps BVA-12AS1.7
 
 
Omron E2E-CR8C1 Proximity Switch Sensor
 
 
Truck-Lite Ultraflash solid state flasher 97297
 
 
Dayton 3X748M 12vdc Relay contactor starter 30a
 
 
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